Im ersten Jahrhundert führte der römische Historiker Tacitus eine Einteilung der germanischen Stämme auf. Demnach gehörten die Cherusker neben den Sueben, Chatten und Hermunduren zu den Herminonen (Irminonen). Nach aktueller archäologischer Einteilung sind die Cherusker den Rhein-Weser-Germanen zuzurechnen.

Das Siedlungsgebiet der Cherusker grenzte an Harz, Weser und Elbe.

53 v.Chr. finden sie erste schriftliche Erwähnungen im "gallischen Krieg" von Julius Caesar.

Man geht heute davon aus, dass der Name "Cherusker" (Herusker) mit dem Wort Herut in Verbindung zu bringen ist. Herut ist das gemeingermanische Wort für Hirsch, der bei den Cheruskern einen sehr hohen Stellenwert und als Wappentier gedient haben soll.

Weitere Theorien sehen Verbindungen zu dem Wort Hairus, was im Gotischen soviel wie Schwert heißt, während man zu Beginn der Neuzeit eher Verbindungen zum Harz annahm.

Zum Beginn der Eisenzeit hatten sich aus der bronzezeitlichen Hochkultur im deutschsprachigen Raum neue Völker und Sprachgruppen herausgebildet. Im Norden entstanden die Germanen und im Süden die späteren Kelten, deren nördlichster Besiedlungspunkt der südliche Vorharz war. Die zwischen diesen Völkern liegende Harzer Kultur muss als eigenständig gesehen werden, obgleich sie den Germanen sehr ähnlich war.

Nach Tacitus teilten sich die ersten Germanen zunächst in drei Stämme:

Die dem Ozean am nächsten liegenden Ingävonen, die in der Mitte befindlichen Herminonen und die übrigen, die Istävonen genannt wurden.

Im Jahre 500 v.Chr. erreichten die Germanen das Harzer Vorland und fingen an, sich mit den dortigen Einwohnern zu vermischen.

Im 3. Jhd.v.Chr. entstanden, aus der Vermischung der Germanen aus dem Norden und den Bewohnern der Region des (Vor)Harzes, die Cherusker.

Von dort aus begannen sich die Cherusker schließlich Richtung Teutoburger Wald auszubreiten.

Im Zusammentreffen mit Rom kam es immer wieder zu Auseinandersetzungen, bis die Cherusker in den Vernichtungsfeldzügen des Drusus vorerst unterworfen wurden.

In diesem Zusammenhang wurde Arminius -der Sohn des Cheruskerfürsten Sigimer- zusammen mit seinem Bruder als Geisel nach Rom gebracht. Die Kinder unterworfener Herrscher als Geisel zu nehmen war die für Rom übliche Vorgehensweise, um sich die Loyalität der Besiegten zu sichern. 

Arminius diente in der römischen Armee, wo er die Schwächen und Stärken seines späteren Feindes kennenlernte. Als er nach Germanien zurückkehrte, um das Erbe seines Vaters anzutreten und sah, wie die Römer sein Volk behandelten, bereitete er einen Krieg gegen die Besatzer vor. Ein Großteil der Stämme vereinigte sich unter Arminius als obersten Befehlshaber. Im Jahre 9 n.Chr. überfielen die Truppen des Arminius die drei Legionen des Statthalters Varus im Teutoburger Wald und vernichteten diese. Mit diesem Sieg wurde den Römern ein Schlag versetzt, von dem sie sich nie ganz erholen sollten.

Als Vergeltung für die Niederlage des Varus startete Rom eine Gegenoffensive. Mit fast einem Drittel der gesamten römischen Armee marschierte Germanicus, der Adoptivsohn des Drusus, 14 n.Chr. in Germanien ein. Der Feldzug blieb allerdings größtenteils erfolglos und die Römer waren gezwungen sich 16 n.Chr. zurückzuziehen. Germanien war somit die erste Provinz, die von Rom aufgegeben werden musste.

Arminius befreite Germanien von den Römern und ging damit als einer der größten Feldherren in die Geschichte ein, zumal er es schaffte, Rom auf dem Höhepunkt seiner Macht zu besiegen.

Obwohl es Arminius gelang Germanien zu befreien und die Römer zu besiegen,  mußte er diesen Sieg doch teuer bezahlen. Sein Schwiegervater Segestes lieferte seine eigene Tochter Thusnelda, die schwangere Frau des Arminius, an die Römer aus. So brachte sie ihren Sohn Thumelicus in römischer Gefangenschaft zur Welt. Sein Verbleib ist nicht belegt aber er lernte seinen Vater niemals kennen.

Im Jahre 21 n.Chr. wurde Arminius von einem Mitglied seines Stammes ermordet. Inwieweit Rom oder sein Schwiegervater an dem Anschlag beteiligt waren bleibt unklar.

Nach der Ermordung des Arminius wurden neue Fehden losgetreten und alte Konflikte und Rivalitäten flackerten neu auf, in diesem Rahmen wurde ein Großteil der Führungselite ausgelöscht. Aus Mangel an Alternativen bat man schließlich 47 n.Chr. Rom, Italicus als Fürsten einzusetzen. Da Italicus der Sohn des romfreundlichen Flavus war, wurde dieser von dem Nachbarstamm, den Chatten, die keinen "Römling" auf dem Thron duldeten, abgesetzt. 

Die nächsten Jahrzehnte wurden für die Cherusker ruhiger und sie wurden - wohl auf Grund ihres Namens und ihrer ruhmreichen Geschichte - von den anderen Stämmen in Frieden gelassen.

Tacitus schrieb 98.n.Chr.:

"Als Nachbarn der Chauken und Chatten gaben sich die Cherusker unbehelligt einem allzu langen und erschlaffenden Frieden hin."

Im Laufe der Zeit verkleinerte sich das Einflussgebiet der Cherusker immer weiter und der Stamm zerfiel. Land und Menschen wurden von anderen Stämmen assimiliert. Nur die Region zum Harz hin blieb vorerst cheruskisch; allerdings wuchs der Einfluss der Langobarden und Hermunduren im Harzvorland. 

Um 180 n.Chr. entstanden im Norden die Sachsen, die später noch eine Rolle spielen sollten.

Zum Ende des 2. und Anfang des 3. Jhd. bildeten sich weiter neue Stämme heraus so auch die Thüringer, die anfingen ihr Gebiet vom Ostharz aus weiter nach Westen auszudehnen. Im Nordwesten wurden jetzt die ersten Einflüsse der Sachsen spürbar.

Der Machtbereich der Thüringer dehnte sich immer weiter aus. Im vorangeschrittenen 3.Jhd. war fast der gesamte Harz unter ihren Machtbereich gefallen. Nur der nordwestliche Teil blieb in den Händen der Angehörigen des zerfallenen Cheruskerstammes.

Obgleich die Cherusker in der nachfolgenden Zeit weiterhin Erwähnung bei Geschichtsschreibern finden, bleibt der weitere Teil der Geschichte im Dunkeln. Eine Theorie besagt, dass sich, im Laufe der Zeit, unter den Cheruskern der Stammesname Falen durchsetzte und diese im Laufe des 4. Jahrhunderts im Stamm der Sachsen aufgingen. Dort allerdings eine Sonderstellung unter beibehalten dieses Namens innehielten.